Situada na Serra de São Marcos a 10 km para noroeste da sede do Concelho.
A igreja de Penha de Águia é mencionada em 1395 no “Tombo da Beira”.
Não existindo referências nos documentos medievais, o topónimo da freguesia segundo reza a tradição popular, vem duma lapa esguia que domina a terra e o extenso vale, que ao longe se transforma aos nossos olhos numa águia pousada num penhasco.
Em termos monumentais, destaca-se:
Igreja Matriz, de feição românica, enumerada do “Tombo da Beira” em 1395, foi uma das comendas novas, construídas no reinado de D. Manuel I e entregues à Ordem de Cristo. Em 11690 sofreu obras de remodelação. O lado esquerdo do templo tem anexo um prolongamento lateral, com arco ogival.
São também motivos de interesse as sepulturas cavadas na rocha, as várias fontes.
O rio Côa, a fraga da torre do castelo e o barroco com a forma de águia são locais de interesse paisagístico.
